Я основные моменты вам проговорила. В целом то, что вы описываете -нормально :-)

Насчет позы на бедре — пока будете поддерживать двумя руками, она не будет сама хвататься ножками и держаться т.к чувствует что полностью зафиксирована. Вы можете специально делать ситуации, как будто она вниз съезжает, тогда включается рефлекс зацепиться ножками за маму, бедра включаются, мышцы спинки.

И при позе на бедре, если бедра не ярко выражены (у вас) то чуть специально вбок выводить, чтобы был более явный изгиб. Если фигура прямоугольник, то бывает да, что талии не ощущается как таковой, и дети часто ползут вниз.